Libro: Diseño De Un Controlador Híbrido Para Un Robot Tipo S

Descripción

Libro: Diseño de un controlador híbrido para un robot tipo S

Descripción:
El objetivo principal del presente trabajo se centra en el diseño y simulación de un controlador híbrido para un robot SCARA de dos grados de libertad, a partir del análisis de los polos y ceros de la función de transferencia del sistema de transiciones continuas para validar la ocurrencia de las transiciones discretas.

El sistema híbrido analizado es un robot manipulador plano de dos grados de libertad, el sistema corresponde a una simplificación de un robot SCARA. Para modelar la dinámica continua del robot manipulador se determinan las ecuaciones de la dinámica directa por medio de la transformación en espacio de estados. Debido a que el sistema es multivariable y no lineal, se requiere de una Linealización por medio de series de Taylor alrededor de los puntos de operación antes de realizar la transformación al espacio de estados cada punto de operación corresponde a los diferentes estados discretos del sistema híbrido . De la representación en el espacio de estados se obtiene la matriz de transferencia del sistema.
Las condiciones de validaciones de las transiciones discretas del autómata híbrido se establecieron mediante el análisis del lugar de las raíces de la matriz de transferencia del robot. Cuando el sistema alcanza una de esas condiciones, la transición es validada y ocurre un cambio de estado en el sistema híbrido.

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