Libro: Control De Una Mano Robot Para Reproducir Algunos De

Descripción

Libro: Control de una Mano Robot para Reproducir algunos de

Descripción:
Este libro presenta el modelado de una mano robot de 16 grados de libertad controlada por motores de CD, donde cada motor es manipulado por una ley de control no lineal basada en pasividad y también se hace usando una ley de control PID. Las pruebas en simulación y en experimentación son presentadas y evaluadas sus desempeños usando el error cuadratico medio de la posición de cada dedo. En el caso del modelado cinemático directo se prolongará el espacio de trabajo de la mano CENIDET de forma que ésta no alcanzara posiciones anatómicamente inviables. También con ayuda del modelado dinámico se facilitó el desarrollo de controladores. Para adquisición de datos, monitoreo y control de las señales eléctricas se diseñan y tarjetas de potencia y tarjetas de recolección de información. También se emplearon las tarjetas comerciales PCI 7833R y bloques de conectores SCB-68 de la marca National Instruments. Todo esto para facilitar la interacción entre el prototipo de mano CENIDET y el operador.

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